Phân biệt tội cướp tài sản với tội cưỡng đoạt tài sản

Trong thực tiễn giải quyết các vụ án hình sự, tội cướp tài sản với tội cưỡng đoạt tài sản đôi khi khó phân biệt, dẫn đến nhận định, kết luận khác nhau. Dấu hiệu nào để phân biệt hai tội danh này?